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翼龙的前肢变成了膜状翼，由前肢第四指加长与腹侧延伸出的薄膜相连而成，第五指消失，其余三指很小，前端有爪。它们的骨骼中空而轻，头骨低平，多具锥形齿，胸骨发育。翼龙的翼膜结构与鸟类和蝙蝠的翅膀结构完全不同，它们由皮膜形成翼面，从胸部延展到极长的第四手指上。翼龙的个体大小和形态差异非常大，有的翼龙大小与一般鸟禽无异，而最大的翼龙，如风神翼龙（Quetzalcoatlus northropi），翼展可达11~15米长，相当于一架飞机大小。翼龙的化石在中国也有发现，如新疆准噶尔克拉玛依地区的准噶尔龙和浙江临海上盘的临海翼龙。